【中國(guó)建材網(wǎng)】日前，國(guó)內(nèi)首臺(tái)自動(dòng)定位掘進(jìn)鉆車試制成功。該設(shè)備實(shí)現(xiàn)鉆車定位找孔過程的計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)了一鍵鉆孔作業(yè)，定位迅速、準(zhǔn)確，智能化程度高，達(dá)到了減人提效的目的，并獲4項(xiàng)實(shí)用新型專利，經(jīng)河北省機(jī)械產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)總站檢測(cè)，各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

該項(xiàng)設(shè)備研發(fā)是冀中能源石煤機(jī)公司與河北科技大學(xué)聯(lián)合承擔(dān)的石家莊市科技局項(xiàng)目，涉及多種前沿技術(shù)領(lǐng)域的高端集成，主要包括鉆車位置定位技術(shù)、鉆車位姿檢測(cè)與矯正、鉆臂的自動(dòng)定位技術(shù)、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)、機(jī)器人智能控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)鉆車鉆臂全方位數(shù)字控制作業(yè)。

研發(fā)人員介紹說，通過院企雙方精誠合作，各展所長(zhǎng)，先后完成了數(shù)控掘進(jìn)鉆車雙臂多自由度數(shù)學(xué)建模，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解運(yùn)算;通過三維仿真軟件建模和分析，對(duì)鉆車鉆臂運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了合理規(guī)劃;軟件系統(tǒng)開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了鉆臂全方位數(shù)字控制作業(yè)。選擇先進(jìn)的IPC+PCC控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了鉆臂角度、位移的準(zhǔn)確控制;實(shí)現(xiàn)了液壓系統(tǒng)各元件的運(yùn)動(dòng)位移及流量的準(zhǔn)確控制;實(shí)現(xiàn)了鉆臂傳感器信號(hào)反饋及微電腦控制技術(shù);通過人機(jī)交互系統(tǒng)，能夠在計(jì)算機(jī)上實(shí)時(shí)顯示鉆臂位置和鉆進(jìn)情況，適用于煤礦、冶金、水電、鐵路等部門的巷道、隧道的掘進(jìn)及其他工程作業(yè)，較大鉆孔深度2530mm，鉆孔直徑φ42mm。該鉆車還可遠(yuǎn)程遙控作業(yè)，定位鉆孔快速準(zhǔn)確，能有效提高鉆進(jìn)作業(yè)效率，提高操作者的作業(yè)安全性。